V bitvě u Lipan znaly obě strany typickou husitskou taktiku a dobře ji ovládaly. Radikálové zaujali výhodné postavení: vozovou hradbu s tarasnicemi postavili na svahu, kde mohli takto chráněni odolávat až do vyčerpání zásob potravin. Umírnění spolu s katolíky museli vozovou hradbu zbudovat na rovině, asi kilometr od radikálů. V bitvě se nechali radikálové předstíraným ústupem protivníka vylákat z vozové hradby a tím bylo o výsledku rozhodnuto. Na straně radikálů padlo přes tisíc lidí, několik tisíc jich bylo zajato a asi sedm set jich bylo upáleno ve stodolách před Českým Brodem. Vítězní umírnění přišli nejvýše o pět set mužů. Husitské vojsko zaniklo.

Bitva u Lipan znamenala konec husitského hnutí. Českým králem byl uznán Zikmund Lucemburský. Poslední zbytky husitů pod vedením Jana Roháče z Dubé byly zničeny roku 1437 na hradě Sion nedaleko Kutné Hory.