Mnoho let se husité museli bránit útokům křižáckých vojsk z celé Evropy a vítězili nad nimi. Pomáhalo jim nejen vojenské umění, ale i nadšení pro obranu víry. Boží bojovníci naháněli svým nepřátelům strach. Ani statisícové armády křižáků nedokázaly husitská vojska porazit. Zikmundovi Lucemburskému bylo jasné, že vojensky husity zničit nelze. Přemluvil tedy papeže, aby svolal koncil, ke kterému by byli pozváni zástupci husitů a bylo by s nimi jednáno o jejich požadavcích. Vrcholné shromáždění asi 150 nejvyšších představitelů katolických duchovních se konalo v Basileji od roku 1431 do roku 1436. Jednání se zástupci husitů započalo v lednu roku 1433. V roce 1434 došlo mezi husity k rozkolu.

Umírnění husité byli s vývojem situace spokojeni, zatímco radikálové vedení Prokopem Holým chtěli bojovat dál a odmítli proto rozpuštění svého polního vojska. Protože se umírnění a radikální husité spolu nedokázali dohodnout, spojila se část husitského panstva s katolickou panskou jednotou a s vojsky pražských měšťanů. Jejich spojené vojsko v bitvě u Lipan porazilo sirotky a tábority. Panská jednota předstírala ústup z boje, a tak vylákala tábority z dosahu vozové hradby. Porážka znamenala konec polních husitských vojsk a otevřela cestu jednáním s církví. O dva roky později byla přijata basilejská kompaktáta, která konstatovala, že „Čechové a Moravané nejsú v bludu nalezeni, ale že jsú věrní křesťané“. To ovšem husité tvrdili od počátku a dodávali, že chtějí jen odstranit nepravosti páchané církevními činiteli. Dostali souhlas i s tím, že mohou přijímat pod obojí, což byl dosud nevídaný ústupek ze strany římskokatolické církve.